25 октября 1781 года Джеймс Уатт патентует усовершенствованный паровой двигатель и способ преобразования поступательного движения во вращательное. Патент содержит описание пяти различных конструкций передаточного механизма (в том числе и используемого Ваттом впоследствии «планетарного механизма», который был внесен в патент в последний момент).
Патент был зарегистрирован для того, чтобы обойти патент Пикара на преобразование поступательного движения во вращательное при помощи кривошипов.